iOS pada awalnya bernama iPhone OS. Versi yang pertama ini diumumkan pada 9 Januari 2007. Kala itu, Steve Jobs menerangkan bahwa iPhone OS berlandaskan perangkat OS X.
iPhone OS 2
Versi perdana dari iPhone iOS ini tak dilengkapi App Store. Seluruh aplikasi yang tersedia adalah buatan dari Apple. Apple menghadirkan dukungan aplikasi pihak ke-tiga beserta App Store di iPhone OS 2, bersamaan dengan iPhone 3G pada 11 Juli 2008.
iPhone OS 3
Apple merilis iPhone OS 3 bersama dengan iPhone 3GS pada 17 Juni 2009. Fitur yang paling diingat adalah dukungan copy-paste. Selain itu, tersedia pula fitur in-app purchase atau transaksi di dalam aplikasi untuk pertama kalinya.
iOS 4
Pada 21 Juni 2010, versi ke-empat dari iPhone OS ini dirilis melalui iPhone 4. Sekarang, sistem operasi tersebut tidak cuma tersedia untuk iPhone saja, melainkan juga untuk iPod Touch dan iPad yang dirilis pada tahun yang sama. Multitasking merupakan fitur baru yang paling berkesan.
iOS 5
Setiap versi baru iOS mulai dari iOS 5 ini diumumkan terlebih dahulu ketimbang iPhone di ajang World Wide Developer Conference (WWDC). Pada 6 Juni 2011 ini, iOS 5 diumumkan. Fitur-fitur baru yang dihadirkan dalam versi ke-5 ini di antaranya adalah iCloud, iMessage, dan Siri. Perangkat iOS 5 ini dapat di-update tanpa harus menyambung ke komputer atau notebook untuk pertama kalinya.
iOS 6
11 Juni 2012 merupakan waktu pengumuman dari iOS 6, sebelum akhirnya dirilis bersamaan dengan iPhone 5. Untuk kali pertama, versi iOS ini memperkenalkan Apple Maps. Ternyata, Apple Maps ini mendapatkan respon yang minim sekali. Akibatnya, pimpinan tim pengembang iOS sejak versi pertama, Scott Forstall, dipecat.